La teoria dei sistemi articolati si fa iniziare dal 1864, ma sistemi di questo tipo sono stati utilizzati assai prima. Ad esempio, quando nel 1631 Scheiner, descriveva il suo pantografo, non conosceva i concetti generali che il suo strumento conteneva, legati alla teoria delle trasformazioni: come spesso accade ogni epoca tiene tra le mani le invenzioni dell’epoca futura. Lo studio dei sistemi articolati ebbe grande impulso per le loro applicazioni nel campo dell’ingegneria industriale, ma anche per il grande interesse per i matematici.

Il merito di Peaucellier, di Kempe, di Lipkin e altri, non è solo quello di essere riusciti a tracciare alcune curve particolari con questi sistemi, quanto di aver scorto in questi sistemi una tecnica per realizzare le trasformazioni geometriche.

Le trasformazioni geometriche, argomento importantissimo della matematica, daranno una svolta importante ad una visione unitaria della geometria nell’800, ad opera di F.Klein